Ubuntu 20.04(우분투 20.04) ROS2(foxy)설치

LOCALE 설정

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

 

ROS2 Repository 추가

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

 

ROS2 package 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

 

 터미널 열 때마다 아래 명령을 쳐서 환경설정 파일을 source해 주어야 한다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash

 

하지만 아래 명령어로 터미널 열때마다 자동실행하게 할 수 있다. ROS1, ROS2 전환해가며 쓸 수도 있다. 해당 포스팅 참조.

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

기타 개발 시 편한 것들 설치(필수에 가까운 선택사항, 왠만하면 아래 것들을 꼭 설치해야 하는 상황을 마주할 것이다)

sudo apt install -y python3-pip
pip3 install -U argcomplete
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

잘 설치됐는지 테스트

 

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener